CyberRT源码剖析--02如何学习CyberRT

2.1 cpp前置知识

cpp基础语法：https://www.bilibili.com/video/BV1et411b73Z/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=1325a6af2d360c06e8e0c5e177802b1b
cpp进阶

数据结构：https://dsa.cs.tsinghua.edu.cn/~deng/ds/dsacpp/
cpp11 新特性
- 智能指针
- 移动语义：std::move
- 原子变量，CAS操作（无锁同步）
- Lambda表达式 ,std::functon可调用对象
- 并发与多线程相关：std::thread, std::mutex, std::lock_guard等
- SFINAE特性（模板进阶）”Substitution Failure Is Not An Error”
设计模式
- 工厂模式
- 单例模式
- 观察者模式
编译链接
- Makefile
- g++/gcc 编译

第一步：从基础库入手，读懂源码并仿写

第二步：编译FastRTPS，跑通FastRTPS

我使用的源码版本为：2.12.0

文档地址：

编译文档：

编译安装的过程在上面的官网已经说得十分明白，我在这里说几个编译安装过程中可能遇到的BUG

编译FastDDS所需的Cmake版本较高，请先升级Cmake版本
在安装Foonathan memory这个库时，可能会出现如下问题
- 这里是cmake找到了Foonathan memory这个库，从而不会去编译源码，导致安装失败，原因在于如果你的主机里安装了ROS2，ROS2里有Foonathan memory相关的cmake文件，而ROS2里的这个库实际上是个空壳子。为了解决这个问题，只需要在编译Foonathan memory时先去把ROS2的环境变量注释了，一般来说是在.bashrc中，把下面的环境变量注释即可，编译完成后再解除注释
在编译完成FastDDS后可以去跑一下example下的demo，官方给出的编译方式似乎有点问题，请按照下面这篇博文去做：
- 【FastDDS学习笔记】HelloWorld示例程序编译和运行_fastdds helloword-CSDN博客
- 主要的原因就在：cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/Fast-DDS/install/ 这里Cmake编译时需要加一个路径参数